Impuestos Aduana Motocicleta a Canarias

La cuestión que me está dando dolores de cabeza es acerca de si debo pagar estos impuestos.

La situación es la siguiente: soy residente canario, pero tengo una casa alquilada en madrid en la que permanezco de manera ocasional. En diciembre de 2008 adquirí una motocicleta, matriculandola con domicilio de madrid, cosa ante la que no me pusieron ningún inconveniente ya que tengo un contrato de alquiler y en tráfico me comunicaron que podía matricularla con ese domicilio.

Ahora me gustaría transportar la moto a canarias, pero desde la empresa de transportes me dicen que aparte del precio, me tendría que hacer cargo de un impuesto aduanero sobre el valor de la motocicleta por transportarla a canarias y haberla comprado en península.

Mi duda es si esto es así, debido a que la motocicleta ya va para 2 años desde que la adquirí y tenía entendido que estos impuestos tenían valor durante una parte de la vida del vehículo desde su compra o traspaso.

Muchas gracias por vuestra atención.